Fizikai Szemle 2001/11. 352. o.

BEJCZY ANTAL - AZ ŰRROBOTIKA ATYJA
Millenniumi mesék

1930-ban születtem, nem messze Budapesttől, Ercsi község egyik pusztáján. Hat hónapos voltam, amikor beköltöztünk Ercsibe. Közvetlenül a Duna-partján, a Duna-töltés mellett laktunk, ott rosszalkodtunk egymással két fiatalabb öcsémmel. Én voltam a főcinkos: Emlékszem, egyszer a legkisebb öcsémet egyedül hagytuk, hadd guruljon le a gyerekkocsival a lejtőn. Éppen akkorra értek haza a szüleim. Borzasztó botrány lett.

A nyarakat apai nagyszüleimnél, a Rába partján töltöttem, együtt az unokatestvéreimmel. Lehettünk vagy tizennégyen, az volt a feladatunk, hogy őrizzük a libákat. Jött velünk a Bodri kutya is, rábíztuk a libákat, mi meg nagyokat fürödtünk. Néha gólyák is megjelentek, azoktól féltek a libák. Így töltöttük a nyarakat, hogy megtudjuk, mi az igazi falusi élet.

Szakmai életemre anyai nagyapám volt nagy hatással, Ercsiben. Ő gépész volt. Rengeteg gépészeti apróságot csinált, a háború termékeiből gyerekjátékot fabrikált nekünk. Kitűnő ember volt, nagyon szerettem játszani vele. Egy föltétel volt: játszhatok, ha megtanulom a kis egyszeregyet. Így tanultam meg ötéves koromban, s elemi iskolába már úgy mentem, hogy büszkén szavaltam a kis egyszeregyet.

A középiskolát Kalocsán, a jezsuitáknál végeztem mint bentlakó. Nagyon szerettem. Hálás szívvel gondolok vissza tanáraimra, mert ők tanítottak meg tanulni. Mert nem mindegy, hogy az ember hogyan használja a fejét, hogyan tesz fel kérdéseket, hogyan készít jegyzeteket. Én nagyon szerettem a nyelveket, a matematikát és a fizikát, de később az irodalomba is nagyon beleszerettem. 1948-ban érettségiztem, s furcsa módon a ballagás másnapján becsuktak egy napra. Ma is csak sejtem, hogy miért. Mint osztályelső, én tartottam ballagási beszédet, igazi demokrata szellemben, szabad Magyarország szellemében, s valakinek ez - úgy látszik, - nem tetszett akkor, 1948 májusában, az ottani rendőrségen. Azt hiszem, ez volt a bűnöm.

A börtönből ugyan szerencsésen megszabadultam, de mert osztályidegennek és klerikális hátterűnek minősítettek, nem mehettem egyetemre. Előbb be kellett bizonyítanom, hogy tudok dolgozni. A VIFOGY nevű villamosforgó-gépgyárba kerültem, ahol kezdetben öntvényeket tisztítottam, majd felfedezték, hogy kezem is van, s akkor bekerültem fúrósnak. Amikor rájöttek, hogy tudok írni és olvasni, diszpécser lettem.

Miután bebizonyosodott, hogy tudok valóban dolgozni, bekerültem a Műegyetem Villamosmérnöki Karának esti tagozatára. Akkor jöttem rá, hogy nálunk a raktárban B-listázott egyetemi tanárok ülnek. Ettől kezdve rengeteget időztem a raktárban, nagyon sokat tanultam tőlük.

Bejczy Antalné: Érettségi után a VIFOGY-ban dolgoztam mint tisztviselőnő. Egyik alkalommal az üzem palacsintasütő versennyel egybekötött ismerkedési estet rendezett. Édesanyámtól nagyon sokat tanultam, így merészkedtem benevezni a palacsintasütésbe. Meglepetésemre első lettem. A versenybizottság egyik tagja Bejczy Antal volt. Így ismerkedtünk meg.

Bejczy Antal: Ebben az időben Kispesten laktam, de 1956. november elején valamiért keresztszüleimnél töltöttem pár napot, a belvárosi Belgrád rakparton. November 4-én reggel óriási zajra ébredtem. Kinyitottam az ablakot, megnéztem, mi az, hát orosz tankok vonultak fel. Az egyik észrevett, de én is észrevettem, hogy fordítja felém az ágyút. Hátrarohantam a kisszobába. Mire beértem, az ágyúgolyó ott volt az ablakban. Ekkor valahogy feltámadt bennem az érzés, hogy mi lesz itt a jövő. Hogy arra lőnek, aki kinyitja az ablakot. Nagyon sokáig töprengtem, míg végül arra az elhatározásra jutottam, hogy elhagyom az országot.

Egy barátommal indultunk Zala megyén keresztül, hogy valahol Szombathely környékén átkelünk a határon. 30-40 embert gyűjtöttek össze egy halászcsónakban. Felborult a csónak. Gyerekek voltak Budapestről, kisbabákat hoztak anyák, mindenki csuromvíz lett. Szerencsére nem volt mély, de hideg volt a Rába, mert az előző napokban havazott. Én utána megadtam magam, mert lövöldözések voltak, de a barátom átkúszott nedvesen. Bevittek bennünket Körmendre a rendőrségre, ott százával voltunk összegyűjtve. Másnap reggel kiadták a parancsot, hogy Szombathely felé indulás vissza Budapestre. Szombathelyen át kellett szállni, és ott megkérdezte az állomásfőnök, hogy miért akarunk Pestre menni. Megmondtuk. Erre azt mondta, várjunk délutánig, jön egy másik vonat, az majd elvisz bennünket, de megáll két állomás között. Esett az eső, amikor csöndesen, másnap délután tényleg átkerültem Ausztriába.

Mivel jól tudtam németül, nem kellett a szokásos lágeréletet élnem. Gyakran tolmácskodtam, voltak feladataim bőven. Felvettek ugyan Grazba, az egyetemre, de nem akartam a magyar határ közelében maradni, olyan nagy volt otthon a nyugtalanság. Találkoztam norvég diákokkal, akik megkérdezték, nincs-e kedvem Norvégiába menni? Akkor még semmit sem tudtam Norvégiáról, de a diákok azt is mondták, hogy náluk van atomreaktor-iskola. Ez felvidított, mert mindig a fizikára fájt a fogam. Margó nem tudott velem jönni, őt egy héttel később hozták utánam a norvég diákok. Így kerültünk együtt Norvégiába.

A tél közepén, a születésnapomkor érkeztünk oda, január 16-án. Kint Oslo mellett egy majorságban helyeztek el bennünket. Első dolgunk volt megtanulni síelni, mert másként ott nem lehet működni. Nagyon kedvesek voltak a norvégok, családoknál helyeztek el bennünket. Mindenkinél azt is figyelembe vették, mi a vágya, mit szeretne csinálni. Nyárra már tudtam annyit norvégül, hogy különbözeti vizsgát tehettem, és megkezdtem tanulmányaimat az oslói tudományegyetemen, természetesen fizika szakon, hiszen mindig is a fizika érdekelt.

1957 októberében házasodtunk össze Oslóban, az ottani katolikus templomban.

Margót a szülei képviseletében Norvégia egyik korábbi egyetemi rektora vezette be, aki nemzeti hős volt, engem pedig Zichy Nándor, aki akkor már szintén Norvégiában élt. Ő képviselte az én szüleimet.

Bejczy Antalné: Az első időszak nem volt könnyű. Mindketten diákok voltunk. Antal már 1957 szeptemberében bejárt az egyetemre, én pedig úgy döntöttem, hogy fizioterápiát fogok tanulni, és 1957 augusztusában elkezdtem a kórházi előgyakorlatokat. Négy év múlva kaptam diplomát. A lakásviszonyok nagyon nehezek voltak Norvégiában, mi hol itt, hol ott laktunk.

Bejczy Antal: Az egyetemi diploma megszerzése után három évig tanítottam az egyetemen. Új témát vezettem, ami nagyon érdekelte a norvégokat: fizikális-kemikális hidrodinamika. Aztán egyszer megkérdezték, nincs-e kedvem a későbbiekben kibernetikával foglalkozni, mert az agysebészek érdeklődtek az agy fizikai- és rendszertani szerkezete iránt. Mondtam: hogyne. Javasolták, hogy pályázzak meg egy NATO-ösztöndíjat Amerikába. Akkor már norvég állampolgár voltam. Megpályáztam, megkaptam. Négy helyre írtam Amerikába, mindegyik nagyon kedvesen válaszolt, de a CALTECH (California Institute of Technology) levelének a végére odaírták, hogy "szeretettel várjuk" - így, magyarul, Kállai Márta. Na, mondom, akkor ide megyek.

Oslóban kétszer is találkoztam Kármán Tódorral, de akkor még fogalmam sem volt róla, hogy egyszer majd ahhoz az intézményhez kerülök, aminek a nagy laboratóriumát ő alapította a második világháború alatt. Akkor mesélt arról, hogy mivel foglalkozik ez az intézmény, s biztos voltam benne, hogy Kállai Márta révén olyan helyre kerülök, ahol Kármán Tódor tevékenykedett előttem.

Amerikában kezdetben azokkal a kontrollelméleti problémákkal foglalkoztam, amelyeket Norvégiából magammal hoztam. Hogyan lehet a kontroll fogalmát, az irányítás fogalmát, az esztimálás, tehát a felbecslés fogalmát bevezetni az agykutatásba, fizikai szempontból. Aztán egyszer csak jöttek érdekesebb és érdekesebb kérdések az űrkutatással kapcsolatban.

Akkoriban volt a Mars-leszállás program kezdete. Azt a feladatot kaptam a CALTECH egyetemen, hogy dolgozzam ki, hogyan lehet leszállni a Marsra, aminek az atmoszféráját nem ismerjük, de mégis optimálisan kell kihasználni azt az ismeretlen atmoszférát. Írtam erről egy számításokkal alátámasztott értekezést, mire az amerikaiak megkérdezték, hogy nem lenne-e kedvem ott letelepedni. Margóval megbeszéltük, és úgy döntöttünk, hogy megpróbáljuk.

Bejczy Antalné: Kezdetben az egyetem bérelt nekünk egy lakást, de amikor eldöntöttük, hogy letelepszünk Pasadenában, vettünk egy házat a hegyek tövében. Ott lakunk a mai napig.

Bejczy Antal: Letelepedésünk után, 1969-ben eljöttem az egyetemtől, s a Jet Propulsion Laboratory-ban, azaz a lökhajtásos gépek laboratóriumában, rövid nevén a JPL-ben kezdtem dolgozni. A JPL tulajdonképpen a CALTECH "óriás" laboratóriuma, háromszor nagyobb az anyaegyetemnél, és teljés egészében az amerikai űrügynökség, a NASA finanszírozza, a távoli űrkutatásának érdekében. Itt is maradtam nyugdíjazásom pillanatáig, harminckét éven át. Kezdetben folytathattam azokat a munkákat, amiket az egyetemnél kezdtem, de kaptam néhány érdekes kérdést: hogyan tudnánk megnyergelni az üstökösöket, vagy hogyan tudnánk elmenni kisbolygókhoz. Majd 1971-ben feltették a kérdést: milyen robotok folytathatják a Mars felületének kiitatását az 1976- és 1978-ra tervezett Viking űrszondák leszállása után? Akkor kezdtem egy izgalmas területtel, a robotikával foglalkozni. Azóta is robotokkal, robottechnológiával foglalkozom, akár Mars, akár nem Mars.

A Vikingek leszállása után, a hetvenes évek végén a Mars-program egy időre háttérbe szorult. Ekkor egy másik izgalmas területet kezdeményeztem: az érzékelésre épített robotintelligencia programját. Ennek az a lényege, hogy a látáson kívül egyéb érzékszemeket is beépítünk a robotkezekbe, például a közelség, a nyomaték, a tapintás érzését, és így azok képessé válnak különböző feladatok elvégzésére. Ebben az időben már több emberrel dolgoztam, s ezt a munkát egyedül a mi laboratóriumunk végezte. A munkánk iránt érdeklődött a Johnson Space Center kutatótársasága, kezdetben tőlük kaptunk pénzt kutatásaink finanszírozására. Arra kértek bennünket, hogy kutatásainkat terjesszük ki az űrkompon használatos robotkéz technológiájára is. Egyre jobban és jobban bővült a feladatkör. Az 1980-as évek közepén már több mint húsz emberrel dolgoztam. Felkértek, hogy a laboratórium robotikai programját én képviseljem a NASA felé.

1983-ban pedig - egyéb feladataim mellett -, az oktatáshoz is visszatértem, amikor a St. Louis-i egyetem társtanára lettem. Doktoranduszok robotikai képzésében vettem részt, tizenkét év alatt tizenkét diák szerzett nálunk PHD-t. Büszke vagyok rá, hogy volt köztük egy magyar hallgató is, aki a Budapesti Műszaki Egyetemről érkezett.

Rudas Imre (Washington): Bejczy professzor első könyve unikum volt a maga nemében. Ő alapozta meg azt a tudást, amire később az én kutatásaimat építeni tudtam. Ő megjelentetett 1974-ben a NASA-n belül egy belső jelentést robotok dinamikájáról és a robotok irányításáról. Nagyon eredeti mű volt; mondhatom, hogy egyedülálló a maga nemében. Ez tette lehetővé először, hogy egy robotot "realtime" módon lehessen irányítani.

Bejczy Antal: Az 1980-as évek egyik jelentős eredménye volt, hogy elfogadtak egy kísérletet, amit az űrkompon tudtunk végezni, de a megvalósítására a Challenger szerencsétlensége miatt csak 1994-ben kerülhetett sor. Ez a kísérlet nagyon jól bevált, mert az óriási, tizenhét méteres robotkarral az általunk készített nyomás- és forgatónyomaték-érzékelés segítségével sokkal finomabb és sokkal komolyabb munkákat tudtak elvégezni.

Voltak egyéb komoly fejlesztési tevékenységeink is. Azt akartuk megmutatni, hogyan lehet egy mesterséges holdat megjavítani anélkül, hogy asztronautáknak kelljen felrepülniük, űrhajós öltözetben. 1983-ban valóban megtörtént, hogy egy Föld körül keringő űrszonda, amely a napkitöréseket vizsgálta, meghibásodott, s nem volt önjavításra tervezve. Űrhajósok felrepültek, és megjavították a meghibásodott részt. Én akkor azt mondtam, oldjuk meg ezt robotikával anélkül, hogy embert kelljen a világűrbe küldeni, ami nemcsak veszélyes, de költséges vállalkozás is. Több éven keresztül dolgoztunk, s végül sikeresen bemutattuk, hogy az általunk tervezett robotokkal ez a javítási művelet - távirányítással - a Földről, vagy az űrkomp belsejéből elvégezhető. Ez jelentős eredmény volt.

Többek között azért is volt sikeres ez az akció, mert kifejlesztettük azt a technikát, amely segítségével az irányítást végző ember a kezében ugyanazt érzi, amit a robotkéz "érez" egy-egy finomabb munka elvégzésénél.

Ennek folytatásaként kifejlesztettük, hogy a komputergrafikát belekapcsoljuk a robottevékenységbe. Így előre pontosan le tudtuk játszani, hogy mit csinál a robotkar egy bizonyos parancsra. Ennek az volt az óriási jelentősége, hogy - lehet bár a robotkar a világűrben, az irányító pedig a Földön, s köztük a tényleges időkülönbség több másodperc - ezzel az eljárással megszűnik az időkülönbség jelentősége.

1997-ben az egész világ izgult azért a kis Mars terepjáróért, amely az őt hordozó anyahajóból kétnapnyi kísérletezés után legördült. A kisautó több héten keresztül küldte az adatokat a Földre arról a körülbelül 100 négyzetméteres területről, amit bejárt. Ennek a távirányítási technikáját is mi dolgoztuk ki. Kidolgoztuk, hogyan lehet nagyon kevés eszközzel elvégezni a feladatokat úgy, hogy a földről csak naponta egyszer teremtünk kapcsolatot a kisautóval; inkább arra készítjük fel, hogy képes legyen óvatosan, de mégis hatásosan, öntevékeny lenni. A kocsi megépítése mérnöki feladat, abban embereim ugyan tanácsadóként szerepet vállaltak, a mi nagy feladatunk az előkészítés volt.

Elsősorban Naprendszerünket kutatjuk, oda érnek el leginkább a földi műszerek. A Naprendszeren belül az az élet, amit mi élünk, csak a Föld bolygón lehetséges. Ez egy kertbolygó, zölddel, vízzel, légkörrel, a Nap sugárzásával. A Merkúr a Naphoz legközelebb eső naprendszeri bolygó. Teljesen steril, ott a Nap mindent kiégetett. Ha megyünk a Vénuszhoz, az az Esthajnalcsillag: nagyon szép álmaink vannak róla. Rendkívül nagy hőség van ott, borzasztó sűrű atmoszféra, és eléggé nem kedves illatok. Az élet lehetőségei ott is majdnem kizártak. A Mars a legkedvesebb, életlehetőségeket mutató bolygó, mert ott a víz nyomait látjuk. Számunkra a víz az élet. Akárhova megyünk az űrben, az élet lehetőségeit kutatjuk ezáltal, hogy feltérképezhessük saját lehetőségeinket. És minél távolabb megyünk, annál csodálatosabbnak tűnik az a harmónia, ami a Földön kialakult: az élet. Ez az űrkutatás tulajdonképpeni értelme.

Mivel a Nemzetközi Robotikai Társaság egyik alapító tagja vagyok, bejártam a világot. Több mint másfél millió mérföldet repültem életemben, és még élek. Nagyon sok benyomást kaptam a Földről, és nagyon sok barátot szereztem. Talán nem is véletlen, hogy az utolsó általam szervezett konferenciát éppen itt, Budapesten rendeztük. Fontosnak tartom, hogy a kiváló magyar tudósok bekapcsolódjanak a nemzetközi vérkeringésbe, de azt is, hogy külföldi kollégáim megismerkedjenek ennek a régiónak a munkájával. A búcsúesten többekkel beszélgettem. Azt mondták, hogy remekül érezték itt magukat, mert Budapest egy élhető város.

Hamarosan nyugdíjba megyek, ami nem jelenti azt, hogy nem fogok dolgozni, nem érdekel többé az űrkutatás és a robotika, csak az intézeti irodámat hagyom el, hogy jöhessenek a fiatalok. A munkámat konzultációs alapon, otthon folytatom. Ami most foglalkoztat, az a robotika orvosi alkalmazása. A jelenlegi eljárás szerint négy terapeuta dolgozik azon, hogy egy mozgásképtelen ember lábát mozgó járda fölött megfelelő szögben tartsa és mozgassa. Most egy olyan robot kifejlesztésén dolgozom, amely a négy terapeuta közül kettőt felszabadít. Figyeltem a terapeutákat, mikor ezt a munkát végezték. Fizikailag és szellemileg egyaránt megterhelő. Ha sikerül a robotot bekapcsolni a munkába, kevésbé lesz fáradságos ez az eljárás, és pontosabb eredményekhez vezethet.

A mindennapok nagyon jól telnek, a holnapot mindig előző este kezdem. Mindig úgy fekszem le, hogy tudom, másnap mit fogok vagy mit szeretnék csinálni. Kertészkedem, sokat mozgok és mindig van valami, amit el kell halasztanom egy nappal későbbre, mert teendő akad bőven.

Bejczy Antalné: Lakásunkat igyekeztünk magyarosan berendezni. A kézimunkák legnagyobb részét édesanyám szorgos keze készítette, de elég sokat csináltam én is. Két és fél éve mentem nyugdíjba, így több időm jut a házi teendőkre. Természetes, hogy igyekszem Antal számára egy csendes és nyugodt otthont megteremteni minden alkalomra. Minden áldott nap főzök. A kertünkben évről évre díszelegnek a gyönyörű bogyiszlói, cecei és cseresznyepaprikák, amit Antal nagyon, de nagyon szeret. Szeretek kertészkedni. Gyönyörű rózsafáink vannak, azálea és egyéb virágok. A citromfánkra mindketten nagyon büszkék vagyunk.

Bejczy Antal: Harminckét év alatt hat szabadalmam, és több mint negyven újításom volt. Százötven tudományos cikk szerzője, tíz szakmai könyv társszerzője és több tucat tudományos konferencia előadója voltam, de úgy érzem, hogy még nem értem a munkám végére. Sok minden hátravan, amit részben a lehetőségek nem engedtek meg, részben pedig a saját erőm. De azt hiszem, hogy élni érdemes, és élni szép.

____________________________